传统焊接缺陷的种类很多，按其在焊缝中所处的位置可分为外部缺陷和内部缺陷两大类。外部缺陷也叫外观缺陷。

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。以弧焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪等部分组成。弧焊机器人多采用熔化极或非熔化极气体保护焊方法，通常的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

外部缺陷

外部缺陷位于焊缝表面，借用肉眼或低倍放大镜就能观察到。

内部缺陷

内部缺陷位于焊缝的内部，必须应用破坏性检验或专门无损检验方法才能发现。

应对措施

根据焊接机器人多年的生产使用，总结了机器人焊接出现最多的缺陷种类，以及对应的措施和办法。

1.焊道焊偏和焊接轨迹无法修正问题

首先在示教模式下，空走程序确保焊接的位置正确。其次考虑焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑焊接机器人寻找焊道的方式（电弧还是激光）进行设置，最后，在分析TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2.出现大量咬边问题

考虑焊接参数选择不当，电流过大，电压过大、焊枪姿态不利于焊接，还有焊接位置是否受限，并适当调整。

3.出现密集气孔问题

可能为气体保护差、工件的焊接表面不够清洁或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4.飞溅过多问题

可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

5.弧坑问题

焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题，可编程时在工作步中添加填弧坑功能，可以将其填满。

6.不能引弧

可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

7.焊缝成型较差

可能是由于焊件装配间隙不均匀，焊接摆动幅度过高或过低，电流选择不合适，焊接速度与参数不匹配。

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